噴涂(tu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是(shi)可(ke)進行(xing)自(zi)動(dong)(dong)噴漆或噴涂(tu)其(qi)他涂(tu)料的(de)工業機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，主要由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)本體、計算機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)相應的(de)控制系統組成，液(ye)(ye)壓(ya)驅(qu)動(dong)(dong)的(de)噴漆機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)還包括液(ye)(ye)壓(ya)油(you)源，如油(you)泵、油(you)箱和(he)電機(ji)(ji)(ji)(ji)等(deng)。多采(cai)用(yong)5或6自(zi)由(you)度關節式結構，手臂有(you)(you)(you)較大(da)的(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)空間，并可(ke)做復雜的(de)軌跡運(yun)(yun)動(dong)(dong)，其(qi)腕(wan)部一般有(you)(you)(you)2～3個(ge)自(zi)由(you)度，可(ke)靈活運(yun)(yun)動(dong)(dong)。那么(me)，噴涂(tu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)有(you)(you)(you)哪(na)些(xie)術語呢？它的(de)關鍵參數你是(shi)否了解？

　　一、噴涂機器人的主要術語

　　1、噴涂機器人涂裝效率、涂著效率和涂裝有效率

　　涂(tu)裝效率是噴涂(tu)作(zuo)業效率，包含單位時間的噴涂(tu)面積(ji)、涂(tu)料和噴涂(tu)面積(ji)的有效利用(yong)率。

　　涂(tu)(tu)著效(xiao)(xiao)率(lv)是(shi)噴(pen)涂(tu)(tu)過程中涂(tu)(tu)著在(zai)被涂(tu)(tu)物(wu)上(shang)的涂(tu)(tu)料量(liang)與(yu)實(shi)際(ji)噴(pen)出涂(tu)(tu)料總(zong)量(liang)之(zhi)比(bi)值，或被涂(tu)(tu)物(wu)面上(shang)的實(shi)測厚膜與(yu)由噴(pen)出涂(tu)(tu)料量(liang)計算的涂(tu)(tu)膜厚度(du)之(zhi)比(bi)，也就是(shi)涂(tu)(tu)料的傳輸效(xiao)(xiao)率(lv)（transfer efficency簡稱TE）或涂(tu)(tu)料利用(yong)率(lv)。

　　涂裝有(you)效率是指實際噴(pen)涂被(bei)涂物(wu)(wu)的(de)表面積(ji)與噴(pen)槍運(yun)行(xing)(xing)的(de)覆蓋面積(ji)之比；為(wei)使被(bei)涂物(wu)(wu)的(de)邊斷部位的(de)涂膜完整，一般噴(pen)槍運(yun)行(xing)(xing)的(de)覆蓋面積(ji)應大于被(bei)涂物(wu)(wu)的(de)面積(ji)。

　　2、噴涂機器人噴涂軌跡

　　噴涂機器人噴涂軌(gui)(gui)跡(ji)指在噴涂過程(cheng)中(zhong)噴槍運行的順序和行程(cheng)，采用(yong)噴涂機器人可模仿熟練噴漆工(gong)的噴涂軌(gui)(gui)跡(ji)。

　　3、噴涂機器人的涂料流率

　　噴涂(tu)機器人涂(tu)料(liao)流率是單位時間(jian)內(nei)輸給每個旋杯的涂(tu)料(liao)量，又稱噴涂(tu)流量、出(chu)漆量（率）。

　　除(chu)旋杯轉速(su)外，涂料流率是第(di)二個(ge)影響霧(wu)化(hua)顆(ke)粒細(xi)度的因(yin)素。當其他參(can)數不變的情況(kuang)下，涂料流率越(yue)(yue)低(di)，其霧(wu)化(hua)顆(ke)粒越(yue)(yue)細(xi)，但同時也會導致漆霧(wu)中溶劑(ji)揮發量增大。

　　噴涂(tu)(tu)機器人(ren)涂(tu)(tu)料(liao)流(liu)率高會形成(cheng)波紋(wen)狀的(de)涂(tu)(tu)膜，同時(shi)當涂(tu)(tu)料(liao)流(liu)量過(guo)大(da)使(shi)旋杯過(guo)載時(shi)，旋杯邊(bian)緣的(de)涂(tu)(tu)膜增厚至一(yi)定程度，導致旋杯上的(de)溝槽紋(wen)路不(bu)(bu)能使(shi)涂(tu)(tu)料(liao)分流(liu)，并出現層狀漆皮，這會產生氣泡或涂(tu)(tu)料(liao)滴大(da)小不(bu)(bu)均勻的(de)不(bu)(bu)良現象。

噴(pen)涂(tu)(tu)機器人每支噴(pen)槍的(de)最大涂(tu)(tu)料流率與高速旋杯的(de)口徑、轉速涂(tu)(tu)料的(de)密度有關(guan)，其上限由(you)霧(wu)化(hua)的(de)細(xi)度和靜電涂(tu)(tu)裝(zhuang)的(de)效果來決定(ding)。實踐經驗表明，涂(tu)(tu)料應在恒定(ding)的(de)速度下輸(shu)入，在小范圍內的(de)波動不(bu)會(hui)影響涂(tu)(tu)膜質量。

　　噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)機器(qi)人(ren)在實際的(de)噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)過程中每個旋(xuan)杯所噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)的(de)區域不(bu)同(tong)(tong)，其涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料的(de)流率(lv)(lv)等也不(bu)相同(tong)(tong)，另(ling)外由于被涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)物外形變化的(de)原(yuan)因(yin)，旋(xuan)杯的(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料流率(lv)(lv)也要(yao)(yao)發生變化。以(yi)噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)汽車車身為例(li)，當噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)門板等大(da)面積時，吐(tu)出的(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量要(yao)(yao)大(da)，噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)門立柱、窗立柱時，吐(tu)出的(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量要(yao)(yao)小(xiao)，并在噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)過程中自(zi)動(dong)、精確地控制吐(tu)出的(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量，才能保證涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)層質(zhi)量及涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)膜(mo)厚度的(de)均一(yi)，這也是提高涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料利用率(lv)(lv)的(de)重要(yao)(yao)措(cuo)施之一(yi)。

　　4、噴涂機器人的旋杯轉速

　　噴涂(tu)機器人旋(xuan)杯(bei)轉速(su)(su)是對高轉速(su)(su)旋(xuan)杯(bei)霧化(hua)細(xi)(xi)度影響最大的因素。當(dang)其他工藝參數不變時，旋(xuan)杯(bei)的轉速(su)(su)越大，涂(tu)料滴(di)的直徑越小。在(zai)稍低速(su)(su)范(fan)圍(wei)內，轉速(su)(su)對霧化(hua)細(xi)(xi)度的影響比(bi)在(zai)高速(su)(su)范(fan)圍(wei)內明(ming)顯(xian)地增大。

　　噴涂(tu)(tu)機(ji)器人旋(xuan)杯轉(zhuan)速(su)(su)會對膜厚有(you)影響。當(dang)轉(zhuan)速(su)(su)過(guo)低(di)會導(dao)致涂(tu)(tu)膜粗糙；噴涂(tu)(tu)機(ji)器人而霧(wu)化過(guo)細會導(dao)致漆霧(wu)損(sun)失(shi)（引起過(guo)噴），使涂(tu)(tu)膜厚度有(you)波動；同事當(dang)霧(wu)化超細時，則對噴漆室內任何氣流(liu)均十分(fen)敏感。旋(xuan)杯的(de)過(guo)高轉(zhuan)速(su)(su)除引起過(guo)噴外，還會導(dao)致透平軸承(cheng)的(de)過(guo)量磨損(sun)，增加清晰用壓縮空氣的(de)消耗和降低(di)涂(tu)(tu)膜所(suo)(suo)含溶劑(ji)量。噴涂(tu)(tu)機(ji)器人最佳的(de)旋(xuan)杯轉(zhuan)速(su)(su)可(ke)按所(suo)(suo)用涂(tu)(tu)料的(de)流(liu)率特性(xing)而定(ding)，因(yin)而對于表面(mian)張力(li)打的(de)水性(xing)涂(tu)(tu)料、高黏度的(de)雙組分(fen)涂(tu)(tu)料的(de)旋(xuan)杯轉(zhuan)速(su)(su)比(bi)普通溶劑(ji)型涂(tu)(tu)料的(de)要高。

　　噴涂機(ji)器人一般情(qing)況下(xia)，空(kong)載旋杯(bei)轉速為6X10^4r/min，負(fu)載時設定的轉速范圍為（1.0~4.2）X10^4r/min誤差(cha)±500r/min.

　　二、噴涂機器人的主要噴涂參數

　　靜電(dian)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)技術(shu)已成為當今汽車工業的主流噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)技術(shu)，而(er)靜電(dian)自動(dong)(dong)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)設備的應(ying)用更使(shi)汽車中、面涂(tu)(tu)涂(tu)(tu)裝進(jin)入了自動(dong)(dong)化時代(dai)。下面就噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)機(ji)器人(ren)主要噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)參數進(jin)行簡述(shu)。

1、噴涂流量

　　靜電噴(pen)涂(tu)機器(qi)(qi)人的(de)(de)流(liu)量是單位(wei)時(shi)間(jian)輸給(gei)旋杯的(de)(de)涂(tu)料(liao)量，又稱(cheng)為吐出(chu)量。流(liu)量的(de)(de)大小影(ying)響漆膜的(de)(de)厚(hou)度(du)。不同(tong)(tong)的(de)(de)顏色的(de)(de)涂(tu)料(liao)遮蓋能(neng)力不同(tong)(tong)，施(shi)工膜厚(hou)也(ye)不同(tong)(tong)。噴(pen)涂(tu)過程中，每(mei)臺(tai)機器(qi)(qi)人擔當的(de)(de)噴(pen)涂(tu)區域不同(tong)(tong)，設置(zhi)的(de)(de)流(liu)量也(ye)不同(tong)(tong)。同(tong)(tong)時(shi)流(liu)量也(ye)和被噴(pen)涂(tu)物(wu)的(de)(de)形狀有關，對于(yu)汽車而言，規則的(de)(de)五門一(yi)蓋型面一(yi)般流(liu)量較(jiao)大，而立柱(zhu)、棱線(xian)、轉角流(liu)量較(jiao)小。

　　2、成型空氣

　　氣體從旋杯(bei)后(hou)側(ce)均勻分布的(de)小(xiao)孔中噴出，用于(yu)限制(zhi)漆霧的(de)幅(fu)度(du)（扇(shan)幅(fu)），并(bing)把霧化的(de)漆霧推向被涂物，放置(zhi)漆霧擴散和(he)反(fan)彈污染(ran)旋杯(bei)和(he)霧化器。對于(yu)金屬漆而言，噴幅(fu)影響最(zui)終的(de)顏色效果(guo)，噴幅(fu)不合適很(hen)容(rong)易出現斑馬紋或者發花。噴幅(fu)的(de)設置(zhi)和(he)兩槍的(de)間距有(you)關，油(you)漆的(de)疊加(jia)次(ci)數為(wei)3次(ci)。如兩槍間距100mm，噴幅(fu)最(zui)好控(kong)制(zhi)為(wei)300mm，這樣同一點油(you)漆可以疊加(jia)3次(ci)。

　　3、旋杯轉速

　　旋杯(bei)轉速是(shi)油漆(qi)(qi)霧(wu)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)關鍵(jian)參數，旋杯(bei)高(gao)(gao)速旋轉時產生的(de)(de)(de)(de)離心力使(shi)油漆(qi)(qi)霧(wu)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)很細（50-100μm）。漆(qi)(qi)滴直(zhi)徑越(yue)(yue)小，漆(qi)(qi)膜的(de)(de)(de)(de)平滑度越(yue)(yue)好，桔皮效應越(yue)(yue)小，光(guang)澤也越(yue)(yue)高(gao)(gao)。轉速的(de)(de)(de)(de)設(she)定也和油漆(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)類別有關，色漆(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)轉速相(xiang)對小些，中涂(tu)、清漆(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)轉速相(xiang)對高(gao)(gao)些。轉速和流(liu)量(liang)也是(shi)相(xiang)關的(de)(de)(de)(de)，流(liu)量(liang)大，轉速也要(yao)增加，以達到較(jiao)好的(de)(de)(de)(de)霧(wu)化(hua)(hua)(hua)效果，但是(shi)轉速過高(gao)(gao)，噴涂(tu)到被涂(tu)物上油漆(qi)(qi)就較(jiao)干，會導致桔皮問題。

　　4、高壓

　　靜(jing)(jing)電(dian)噴涂(tu)中，被(bei)涂(tu)物(wu)(wu)為正極(ji)，旋(xuan)杯為負極(ji)，在兩極(ji)之間(jian)施加高(gao)電(dian)壓(ya)后產生強電(dian)吸引力(li)，使(shi)霧化后的(de)漆霧顆粒傳(chuan)輸到(dao)被(bei)涂(tu)物(wu)(wu)表面。高(gao)電(dian)壓(ya)的(de)大小影(ying)響靜(jing)(jing)電(dian)噴涂(tu)的(de)靜(jing)(jing)電(dian)效應、上(shang)漆率、漆膜的(de)均勻性(xing)。

　　流量、轉速、成(cheng)型空(kong)氣和高壓直接影響成(cheng)膜質(zhi)量，同時也會(hui)影響油漆的利用率。在生產(chan)中要結合油漆的特性和霧化(hua)器參(can)數(shu)，進行調整，四合參(can)數(shu)要綜(zong)合考慮(lv)，不斷(duan)優化(hua)，才(cai)能到達理想的噴涂效果。