機械手依據動力源可分為液壓、氣動、電動，也可依據需求三種混合得到復合式驅動體系。

　　1、氣壓轉動是以壓縮空氣來轉動。其特點主要來源方便、氣動動作迅速、結構簡單、成本較低。但，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵的環境中進行工作。

　　2、液壓轉動是以油的壓力來驅動執行機構運動。其特點主要是壓驅動具有動力大，慣量大，迅速響應，易于完成直接驅動等特色，適用于承載能量大，防爆環境中工作的機械手。

　　3、機械轉動是由機械傳動機構驅動。其動力是由工作機械傳遞的。跟著低慣量、直流伺服電機及配套的伺服驅動器的廣泛使用，這種驅動體系唄很多選用，在很大范圍內發作效果。機械手驅動體系計劃的挑選。

　　伴隨著工業機械手技術的發展，出現了利用新的工作原理制造的新型驅動器，如靜電驅動器、壓電驅動器、形狀記憶合金驅動器、人工肌肉及光驅動器等。