噴(pen)涂(tu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)是可(ke)進行(xing)自(zi)動(dong)(dong)噴(pen)漆或(huo)噴(pen)涂(tu)其他涂(tu)料的工(gong)業機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)，主要由(you)(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)本(ben)體、計算機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)相(xiang)應的控制系統組(zu)成，液(ye)壓驅(qu)動(dong)(dong)的噴(pen)漆機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)還包括液(ye)壓油(you)源(yuan)，如油(you)泵、油(you)箱(xiang)和(he)電機(ji)(ji)(ji)(ji)等。多采用5或(huo)6自(zi)由(you)(you)度(du)關(guan)節式結(jie)構，手(shou)臂有(you)較大(da)的運(yun)動(dong)(dong)空間(jian)，并可(ke)做復雜的軌跡運(yun)動(dong)(dong)，其腕部一般有(you)2～3個自(zi)由(you)(you)度(du)，可(ke)靈活運(yun)動(dong)(dong)。那么，噴(pen)涂(tu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)有(you)哪些術語呢？它的關(guan)鍵參數你是否(fou)了(le)解？

　　一、噴涂機器人的主要術語

　　1、噴涂機器人涂裝效率、涂著效率和涂裝有效率

　　涂(tu)(tu)裝效率(lv)是噴涂(tu)(tu)作業效率(lv)，包含單位時間的噴涂(tu)(tu)面積(ji)、涂(tu)(tu)料和噴涂(tu)(tu)面積(ji)的有效利用率(lv)。

　　涂(tu)著(zhu)效(xiao)率(lv)(lv)是(shi)噴(pen)涂(tu)過程(cheng)中涂(tu)著(zhu)在被(bei)(bei)涂(tu)物(wu)上的(de)涂(tu)料(liao)(liao)量與實(shi)際噴(pen)出涂(tu)料(liao)(liao)總量之(zhi)(zhi)比(bi)值，或(huo)被(bei)(bei)涂(tu)物(wu)面上的(de)實(shi)測厚膜(mo)與由噴(pen)出涂(tu)料(liao)(liao)量計(ji)算的(de)涂(tu)膜(mo)厚度(du)之(zhi)(zhi)比(bi)，也就(jiu)是(shi)涂(tu)料(liao)(liao)的(de)傳輸效(xiao)率(lv)(lv)（transfer efficency簡稱TE）或(huo)涂(tu)料(liao)(liao)利用率(lv)(lv)。

　　涂(tu)裝有效率是(shi)指(zhi)實際噴涂(tu)被涂(tu)物的(de)(de)表面積與(yu)噴槍(qiang)(qiang)運(yun)行(xing)的(de)(de)覆蓋面積之(zhi)比；為(wei)使被涂(tu)物的(de)(de)邊斷部位(wei)的(de)(de)涂(tu)膜完整(zheng)，一(yi)般噴槍(qiang)(qiang)運(yun)行(xing)的(de)(de)覆蓋面積應大于被涂(tu)物的(de)(de)面積。

　　2、噴涂機器人噴涂軌跡

　　噴(pen)涂(tu)機器人(ren)噴(pen)涂(tu)軌(gui)跡(ji)(ji)指在噴(pen)涂(tu)過程中噴(pen)槍運行的順序和(he)行程，采用噴(pen)涂(tu)機器人(ren)可模仿熟練噴(pen)漆工的噴(pen)涂(tu)軌(gui)跡(ji)(ji)。

　　3、噴涂機器人的涂料流率

　　噴涂機器人涂料流率是單位時間內輸給每個旋杯的涂料量(liang)，又稱噴涂流量(liang)、出漆(qi)量(liang)（率）。

　　除(chu)旋杯轉速外，涂(tu)料流(liu)率(lv)是第(di)二個(ge)影響霧化(hua)顆(ke)粒細度的因(yin)素。當其他參數(shu)不(bu)變的情況下，涂(tu)料流(liu)率(lv)越低(di)，其霧化(hua)顆(ke)粒越細，但同時也會導致漆霧中溶(rong)劑揮發(fa)量增大。

　　噴涂(tu)(tu)機器人涂(tu)(tu)料(liao)(liao)流(liu)率高會形成波紋狀(zhuang)的(de)涂(tu)(tu)膜，同時當涂(tu)(tu)料(liao)(liao)流(liu)量過大使旋(xuan)杯(bei)過載(zai)時，旋(xuan)杯(bei)邊緣的(de)涂(tu)(tu)膜增厚(hou)至一(yi)定程度，導致旋(xuan)杯(bei)上的(de)溝槽紋路不(bu)能(neng)使涂(tu)(tu)料(liao)(liao)分流(liu)，并出現(xian)層狀(zhuang)漆皮，這會產生氣泡或涂(tu)(tu)料(liao)(liao)滴(di)大小不(bu)均(jun)勻的(de)不(bu)良現(xian)象。

噴(pen)涂機器(qi)人每支噴(pen)槍的(de)最大涂料流率與高速(su)旋杯的(de)口(kou)徑、轉速(su)涂料的(de)密度(du)有(you)關，其(qi)上限由霧化的(de)細度(du)和靜電涂裝的(de)效果來(lai)決定。實踐經(jing)驗表(biao)明(ming)，涂料應在恒定的(de)速(su)度(du)下輸入，在小范圍內的(de)波動(dong)不會影響涂膜質量。

　　噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)機器人(ren)在(zai)實(shi)際的(de)(de)(de)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)過(guo)(guo)程中每個(ge)旋杯(bei)所噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)的(de)(de)(de)區域不同，其涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料的(de)(de)(de)流率等也(ye)不相(xiang)同，另(ling)外(wai)(wai)由于(yu)被涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)物(wu)外(wai)(wai)形變(bian)化的(de)(de)(de)原因，旋杯(bei)的(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料流率也(ye)要(yao)發生(sheng)變(bian)化。以(yi)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)汽車車身為例，當(dang)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)門(men)板等大面積時，吐(tu)出的(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量要(yao)大，噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)門(men)立(li)柱(zhu)(zhu)、窗立(li)柱(zhu)(zhu)時，吐(tu)出的(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量要(yao)小(xiao)，并在(zai)噴(pen)(pen)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)過(guo)(guo)程中自(zi)動、精確地控(kong)制吐(tu)出的(de)(de)(de)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料量，才(cai)能保(bao)證涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)層質(zhi)量及(ji)涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)膜厚度的(de)(de)(de)均一，這(zhe)也(ye)是提高涂(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)料利用率的(de)(de)(de)重要(yao)措施(shi)之一。

　　4、噴涂機器人的旋杯轉速

　　噴(pen)涂(tu)機器人旋(xuan)杯轉速(su)(su)(su)是(shi)對(dui)高轉速(su)(su)(su)旋(xuan)杯霧化(hua)細度(du)影響最(zui)大(da)的因素。當其他工(gong)藝參數(shu)不變時，旋(xuan)杯的轉速(su)(su)(su)越大(da)，涂(tu)料(liao)滴的直徑越小。在稍低速(su)(su)(su)范(fan)圍內(nei)，轉速(su)(su)(su)對(dui)霧化(hua)細度(du)的影響比在高速(su)(su)(su)范(fan)圍內(nei)明顯(xian)地增大(da)。

　　噴(pen)(pen)涂機(ji)器(qi)人(ren)旋杯轉(zhuan)(zhuan)速會對(dui)膜(mo)厚有(you)影響。當轉(zhuan)(zhuan)速過(guo)(guo)低會導致(zhi)(zhi)涂膜(mo)粗(cu)糙；噴(pen)(pen)涂機(ji)器(qi)人(ren)而霧(wu)化過(guo)(guo)細(xi)會導致(zhi)(zhi)漆(qi)霧(wu)損失（引起過(guo)(guo)噴(pen)(pen)），使涂膜(mo)厚度有(you)波動；同事當霧(wu)化超(chao)細(xi)時，則對(dui)噴(pen)(pen)漆(qi)室內任(ren)何氣流(liu)均十分(fen)敏感。旋杯的(de)過(guo)(guo)高(gao)(gao)轉(zhuan)(zhuan)速除(chu)引起過(guo)(guo)噴(pen)(pen)外，還會導致(zhi)(zhi)透(tou)平軸承的(de)過(guo)(guo)量(liang)磨損，增加(jia)清晰用(yong)壓縮空氣的(de)消耗(hao)和降低涂膜(mo)所(suo)含溶劑(ji)量(liang)。噴(pen)(pen)涂機(ji)器(qi)人(ren)最(zui)佳的(de)旋杯轉(zhuan)(zhuan)速可按所(suo)用(yong)涂料(liao)的(de)流(liu)率特性而定，因(yin)而對(dui)于表面張力(li)打的(de)水性涂料(liao)、高(gao)(gao)黏度的(de)雙組分(fen)涂料(liao)的(de)旋杯轉(zhuan)(zhuan)速比普通溶劑(ji)型涂料(liao)的(de)要高(gao)(gao)。

　　噴涂機(ji)器(qi)人一(yi)般情(qing)況下，空(kong)載(zai)(zai)旋杯轉速(su)為6X10^4r/min，負載(zai)(zai)時(shi)設定的轉速(su)范(fan)圍為（1.0~4.2）X10^4r/min誤差±500r/min.

　　二、噴涂機器人的主要噴涂參數

　　靜電噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)技術(shu)已(yi)成(cheng)為(wei)當今汽(qi)車工(gong)業的(de)主流噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)技術(shu)，而靜電自(zi)動噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)設(she)備的(de)應用更使汽(qi)車中、面(mian)涂(tu)(tu)(tu)涂(tu)(tu)(tu)裝進入了自(zi)動化時代。下面(mian)就噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)機器人主要噴(pen)涂(tu)(tu)(tu)參數進行(xing)簡述。

1、噴涂流量

　　靜(jing)電噴涂機(ji)(ji)器人(ren)的流(liu)(liu)量是單位時間輸給(gei)旋杯的涂料量，又(you)稱(cheng)為吐出量。流(liu)(liu)量的大小(xiao)影響漆膜的厚度。不(bu)同(tong)(tong)的顏色(se)的涂料遮蓋(gai)能(neng)力(li)不(bu)同(tong)(tong)，施工膜厚也(ye)(ye)不(bu)同(tong)(tong)。噴涂過程中，每(mei)臺機(ji)(ji)器人(ren)擔當的噴涂區域不(bu)同(tong)(tong)，設置的流(liu)(liu)量也(ye)(ye)不(bu)同(tong)(tong)。同(tong)(tong)時流(liu)(liu)量也(ye)(ye)和被噴涂物的形狀有(you)關，對于汽(qi)車而言，規則的五門一(yi)蓋(gai)型面一(yi)般流(liu)(liu)量較(jiao)大，而立柱、棱線、轉角流(liu)(liu)量較(jiao)小(xiao)。

　　2、成型空氣

　　氣體從旋杯后側均(jun)勻(yun)分布的(de)小孔中噴(pen)出，用于限制漆霧(wu)(wu)的(de)幅(fu)度（扇幅(fu)），并把(ba)霧(wu)(wu)化的(de)漆霧(wu)(wu)推向被涂物(wu)，放(fang)置漆霧(wu)(wu)擴(kuo)散和反(fan)彈污染旋杯和霧(wu)(wu)化器。對于金屬漆而(er)言(yan)，噴(pen)幅(fu)影響最終的(de)顏色效果，噴(pen)幅(fu)不合適很(hen)容易出現斑(ban)馬紋或者發花。噴(pen)幅(fu)的(de)設置和兩槍的(de)間距有關，油(you)漆的(de)疊加(jia)次數為3次。如兩槍間距100mm，噴(pen)幅(fu)最好控制為300mm，這樣同一點油(you)漆可以疊加(jia)3次。

　　3、旋杯轉速

　　旋(xuan)杯(bei)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)是油漆(qi)霧(wu)化的(de)(de)關(guan)鍵參數，旋(xuan)杯(bei)高速(su)(su)(su)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)時產生的(de)(de)離心力使油漆(qi)霧(wu)化的(de)(de)很細（50-100μm）。漆(qi)滴(di)直徑(jing)越(yue)小，漆(qi)膜的(de)(de)平滑度越(yue)好，桔皮效(xiao)應越(yue)小，光澤也越(yue)高。轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)的(de)(de)設(she)定也和油漆(qi)的(de)(de)類別有(you)關(guan)，色漆(qi)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)相(xiang)(xiang)對小些，中涂、清漆(qi)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)相(xiang)(xiang)對高些。轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)和流量(liang)也是相(xiang)(xiang)關(guan)的(de)(de)，流量(liang)大，轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)也要增加，以達到(dao)較(jiao)好的(de)(de)霧(wu)化效(xiao)果，但是轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)過高，噴涂到(dao)被涂物上油漆(qi)就較(jiao)干，會導致桔皮問題(ti)。

　　4、高壓

　　靜電(dian)(dian)噴涂(tu)中(zhong)，被涂(tu)物為(wei)正(zheng)極，旋(xuan)杯為(wei)負極，在兩極之(zhi)間施加高電(dian)(dian)壓后產生強(qiang)電(dian)(dian)吸引(yin)力，使霧化后的漆(qi)霧顆粒傳輸到被涂(tu)物表面。高電(dian)(dian)壓的大(da)小影響(xiang)靜電(dian)(dian)噴涂(tu)的靜電(dian)(dian)效(xiao)應、上漆(qi)率、漆(qi)膜的均勻性。

　　流量、轉速、成型空(kong)氣和高(gao)壓直接影響(xiang)成膜質量，同時也(ye)會影響(xiang)油漆的利用率(lv)。在生產中要結合油漆的特性和霧化(hua)器參數，進行(xing)調整，四合參數要綜(zong)合考慮，不斷優(you)化(hua)，才能到達理想的噴涂效果。